在创建地图的时候，导入机械的图纸。由于直接定义一个shape的碰撞节点作为地板，小车在路上走的时候会颠簸。最好的办法是碰撞边界定义为一个地板，走的时候会好很多。但是一开始由于觉得要分开红蓝两边地图，于是定义了两边地板。仿真的时候就报警告，说计算不过来。于是把地面的Solid全部放在一个Transform里，之后只定义一个地板节点（不能添加physic节点），仿真时就不会报警告了。
任何Solid节点接触位置一定要有碰撞边界，要是没有设置碰撞边界，也会导致仿真变卡，报警告。
例如：Solidworks的传过来的地板是有厚度的，但是当我们定义一个地板节点的时候，要是地板平面移动得不够高，地板上的物体就会发生穿模，仿真会报警告和变卡。
原因：这是因为仿真步长太长，计算不够多，导致仿真出错，整个东西直接爆点。
解决方法：更改 WorldInfo 節點的欄位值。
BasicTimeStep：將預設值降低到 16 (甚至 8 )（代码也要改）
機器人可能太重了物理結構。
您可以透過更改 WorldInfo 節點的欄位值( https://www.cyberbotics.com/doc/reference/worldinfo )來解決這個問題。 以下是重要領域:
在我得到一台完整步兵时，想按照RM的跟随代码仿真底盘跟随云台，但是后面发现，事情并没有这么简单。
我刚开始的设想是用 wb_motor_get_target_position 函数获取 YAW 轴电机的角度值，底盘跟随 PID 闭环，然后使用陀螺仪读取角度值，作为 YAW 轴电机的角度值，从而实现底盘跟随。但是后来发现，YAW 轴电机PID算出来后通过 wb_motor_set_velocity 函数给电机速度，这样就会导致一个问题，wb_motor_get_target_position 函数只能返回 0 值，除非使用 wb_motor_set_position 直接给目标角度给电机才能读到值，也就是 YAW 轴只能使用电机环，那就无法跟随。除非底盘也使用一个陀螺仪，与云台的陀螺仪作差值，但是这样与实际不符合，所以不可行。也就是说并没有什么意义。淦！！！！！