1.云台PID的调试方法
1.1.以前的PID调试方法
我们上一年的师兄给出的调参方法是有问题的，按照PID原理来说，应该是 Kp+Ki 控制，Kd是可以抑制震荡，但是也会拖慢系统响应，而且过大的Kd会导致电机在正常运动时会出现抖动现象。但是之前他们为什么要 Kp+Kd 控制，我猜测可能是因为当时都是用彬哥制造的陀螺仪，而彬哥制造的陀螺仪由于实时性很差，接收周期大概在 14ms 左右，只有不到 100HZ 的响应时间，按照正常来说，云台陀螺仪至少要有 500HZ 以上（也就是 2ms 以上）才能调，但是他们就是由于实时性太低，所以正统的调参方式并没有太大效果，而且由于实时性太低，要是不给前馈补偿，是无法调到像华工等学校这么“硬”。
1.2.现在的调试方法
目前使用的陀螺仪是大疆 A 板的板载陀螺仪，使用 SPI 通讯，1ms读取信息。调试方法使用华工交流回来的办法。大概思路是先把内环的 Kp和Ki 先确定，积分分离和积分阈值也要确定好，之后外环就可以随便给。
具体方法：
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先确定外环的限幅值，用一个位置单环，随便给一个 Kp ，把陀螺仪速度值作为测量值，目标值自行定义，看目标值到哪里的时候云台转动的速度合理（目测），就把这个目标值作为外环输出限幅。
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然后换回双环，首先开始调试内环，给 Kp 和 Ki，然后目标值是给阶跃形式，用上位机看内环的目标值和测量值，**理想状态是在外环输出值（内环目标值）缓慢往下降的时候，内环的测量值要贴紧内环目标值，到末端的时候一定不能抖，而且都要一直贴紧。**至于峰值之前的就不用在意，只需要看峰值与峰值之后的曲线即可
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这是调试使用彬哥陀螺仪作为云台角度时的例子：
第一阶段：只给不大的 Kp
其中黄色的是内环输入值，蓝色的是内环的输出值。可以看到现在的内环参数是不可以的，首先：
- A段：输出峰值没有达到与输入峰值一致
- B段：输入往下降时输出没有与其“贴紧”
- C段：这里是判断内环参数是否合理最重要的地方，既没有贴紧，也出现了抖动现象
遇到这种情况我们一般可以把内环 Kp 增大。
第二阶段：把 Kp 给大
其中黄色的是内环输入值，蓝色的是内环的输出值。可以看到现在的内环参数也是不可以的：
- A段：输出峰值超过了输入峰值
- B段：输入往下降时输出没有与其“贴紧”，而且还有震荡
- C段：同上
可以看出，实时性不高的话不加任何的前馈是没法做到精准的。
第三阶段：加入 Ki
加入 Ki 后，会使得输出峰值贴紧输入峰值（绿色圈处），但是太大也会引起抖动，对于实时性高的外设，Kp 给大了峰值也不会超调，只会抖动；
要是 Kp 作用下不抖动，这个时候可以加入 Ki，把峰值积上去。Ki 积分分离阈值可以根据 Kp 作用开始减弱的附近作为限幅值。
第四阶段：确定 Ki 限幅值
加入 Ki 后，可能会出现只加一点点，但是却出现曲线开始出现抖动，这个时候就可以开始适当把 Ki 限幅降低（限幅一开始可以给很大），然后 Ki 再给大，一点点尝试，直到两边达到一个合适值。待两条曲线峰值和峰值后完全贴合不抖动，内环基本就完成了，这个时候外环可以随意加。
1.3.PID参数极限调法
1.3.1.外环加上 Kd
上诉的方法只在内环进行 PI 控制，外环进行 P 控制，但是有时调到不抖且响应快的时候，阻尼感并不会很强烈。但这个时候其实系统并不是最极限的状态，要是对此不满意，还能在此基础上再往极限方向发展。可以在外环上加上 Kd 控制。
但是加上 Kd 控制会出现一个问题，加大了云台会开始抖，但是给小了对效果还是不满意，那么就要进行滤波操作了。
1.3.2.对输入或输出滤波
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对输入误差进行滤波
对传入 PID 的数据进行滤波，低通或者一阶卡尔曼等都可以。
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对外环 Kd 进行滤波
系统是由于我们加入 Kd 才会出现抖动，那么我们也可以用滤波去消除低频抖动。也是可以使用低通或一阶卡尔曼滤波器进行滤波，但是我尝试后觉得一阶卡尔曼的滤波效果要比低通更好，这个可以看本身现象调整。滤波的对象就是 Kd 算出的结果——d_out。
pid_t->d_out = pid_t->Kd * (pid_t->err - pid_t->err_last); //得到 Kd 输出值
pid_t->d_out = KalmanFilter(&Cloud_YAWODKalman, pid_t->d_out); //一阶卡尔曼滤波
滤掉低频抖动后，Kd 的参数还能继续给大，但总会有一个极限，实在到了极限也就没办法了。
2.底盘跟随PID的调试方法
单纯单环位置式PID在云台摆动大角度时底盘会出现超调现象，一个是与地面摩擦力和机械结构有关，还有一个是与功率有关。
实验室楼下场地地胶本来比较滑，加上功率限制，导致底盘在大幅度自旋的时候停下时无法提供比较大的反向电流，底盘就会超调。
